發(fā)布時(shí)間：2020-11-24
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柔性振動(dòng)盤主要的2個(gè)功能是將精細(xì)零件進(jìn)行聚攏與振散，以方便機(jī)器人拾取，那么柔性振動(dòng)盤是如何聚攏與振散的，下面將詳細(xì)解答一下。
丹尼克爾柔性振動(dòng)盤上料盤中的電機(jī)采用圓柱型電機(jī)馬達(dá)，上料盤中的電機(jī)四個(gè)為一組，其作用是通過控制行程和頻率來控制上料盤內(nèi)零件的前進(jìn)、后退、向左、向右和正反面的翻轉(zhuǎn)，從而控制被抓取的零件使終保持在工業(yè)相機(jī)所能識別零件正反面的范圍之內(nèi)，同時(shí)配置的電機(jī)根據(jù)物料大小頻率及振幅要求不一樣可以選擇不同推力和行程。
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電機(jī)提供高頻振動(dòng)和低頻振動(dòng)兩種模式。通過Multi-feeder系統(tǒng)控制相位、功率和頻率來控制上料盤，其中頻率值決定著合適的振型；相位決定著電機(jī)先后動(dòng)作順序；頻率決定著振動(dòng)的強(qiáng)弱。當(dāng)需要柔性振動(dòng)盤實(shí)現(xiàn)聚攏效果時(shí)，將頻率范圍調(diào)整為80~90Hz高頻率，平行的兩組電機(jī)相位差90度，可使零件聚攏于料盤上，當(dāng)需要柔性振動(dòng)盤實(shí)現(xiàn)振散效果時(shí)，將頻率范圍調(diào)整為70~75Hz低頻率，4個(gè)電機(jī)同頻同幅振動(dòng)，可使零件振散均勻分布，讓零件分布變得規(guī)律，對簡化和優(yōu)化機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡提供幫助。
當(dāng)柔性振動(dòng)盤聚攏移動(dòng)模式效果一般，無法均勻聚中移動(dòng)，或聚中移動(dòng)速度很慢的時(shí)候可以從以下幾個(gè)方面來分析：
首先檢查放置上料盤臺面是否嚴(yán)重傾斜，固定臺面重量及剛性是否足夠；并嘗試在Multi-feeder系統(tǒng)上調(diào)整頻率值，看是否有所改進(jìn)；
其次排除是否有振動(dòng)部位的擰緊螺釘松脫；
考慮電機(jī)的接線是否正確，電機(jī)鋁簧頂絲是否松脫或4個(gè)電機(jī)的出力一致性偏差是否較大。
以上便是柔性振動(dòng)盤實(shí)現(xiàn)聚攏與振散的原理，希望可以為大家解惑。
