發(fā)布時間：2022-04-27
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隨著視覺工業(yè)機器人裝配系統(tǒng)的迅猛發(fā)展，柔性供料振動平臺解決了現(xiàn)實生產(chǎn)中需要一種能夠通用多種工件且調(diào)換產(chǎn)品方便快速，并且與拍照視覺定位、機器人抓取系統(tǒng)互連互通用的專用設(shè)備的難題。
柔性振動平臺對于小物料的通用性強，適合多種型號的物料，應(yīng)用范圍廣；可識別并控制物料的方向，控制料盤內(nèi)工件前進/后退/向左/向右的方向和正反面的翻轉(zhuǎn)，目的是控制被抓取的工件使終保持在工業(yè)相機所能識別工件正反面的范圍之內(nèi)，可控性強；更換物料方便，節(jié)約了人工投入及人工勞動強度，提高了生產(chǎn)效率。當機械手抓取完視覺范圍內(nèi)正向單一的物料后，視覺控制系統(tǒng)反饋信號至控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制電機工作，實現(xiàn)物料的調(diào)整，具體包括：
（1）物料正反面翻轉(zhuǎn)
同時啟動4個電機，視物料大小調(diào)整電機行程和頻率。在各個電機動子的來回作用下，物料在選料平臺上下跳動來實現(xiàn)物料正反面的翻轉(zhuǎn)。當視覺控制系統(tǒng)捕捉到選料平臺上物料正面時，電機動子停止工作。當機械手取完正面的物料后，重復(fù)上述動作。
（2）物料驟合
當物料散布在選料平臺的四周時，為了使其達到視覺相機的取料范圍，視物料大小調(diào)整電機行程和頻率，同時啟動4個電機動子并減小行程和頻率，實現(xiàn)物料的驟合；
（3）物料分散
視物料大小調(diào)整電機行程和頻率，同時啟動4個電機動子。在電機動子的快速來回運動作用下，物料在選料平臺上下跳動來實現(xiàn)正反面的翻轉(zhuǎn)與分散。
（4）物料前、后移動
1）快速移動：同時啟動4個電機動子，其中，同組的電機動子和電機動子參數(shù)一致，另一組的電機動子和電機動子參數(shù)一致，其中一組電機動子的行程和頻率大于/小于另一組電機動子；
2）慢速移動：物料大小和快慢來調(diào)整電機行程和頻率，同時啟動一組的電機動子和電機動子，或同時啟動另一組的電機動子和電機動子。
（5）物料左、右移動
1）快速移動：同時啟動4個電機動子，其中，同組的電機動子和電機動子參數(shù)一致，另一組的電機動子和電機動子 參數(shù)一致，其中一組電機動子的行程和頻率大于/小于另一組電機動子；
2）慢速移動：物料大小和快慢來調(diào)整電機行程和頻率，同時啟動一組的電機動子，或同時啟動另一組的電機動子。
（6）兩邊物料對向移動、驟合后成一直線狀
1）驟直豎線狀：同時啟動4個電機動子，其中，同側(cè)電機動子作為同一組，另側(cè)電機動子作為另一組，根據(jù)物料大小和快門調(diào)整電機行程和頻率；
2）驟直橫線狀：同時啟動4個電機動子，其中近段電機動子作為同一組，遠端電機動子作為另一組，根據(jù)物料大小和快門調(diào)整電機行程和頻率。
（7）物料的對角移動
1）快速移動：同時啟動4個電機動子，其中，同側(cè)電機動子參數(shù)一致，另一組的電機動子參數(shù)一致，其中一組電機動子的行程和頻率大于/小于另一組電機動子，視物料大小和快慢來調(diào)整電機行程和頻率；
2）慢速移動：同時啟動一組對角的電機動子，或同時啟動另一組對角的電機動子；
電機柔性供料振動平臺對于小物料通用性強，可識別物料所需要的方向，不卡料、無錯料，混料也可以區(qū)別；更換物料快速方便，節(jié)約工人勞動強度，提高生產(chǎn)效率，無需調(diào)整設(shè)備，只要調(diào)整系統(tǒng)參數(shù)；配合現(xiàn)有的機械手、人性化視覺控制系統(tǒng)可以達到工廠無人化生產(chǎn)。
