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目前的螺釘上料機普遍采用定點輸送，定點抓取或定點擰緊。對某些特殊要求，如：裝入體或裝配體品種多樣，需要對不同的三維坐標進行調整。傳統(tǒng)的螺釘給料機通過振動或排列將螺釘輸送到準確的位置，然后由機械手或擰緊槍自動或手動操作：手動操作需要提高手動操作的要求，失去解放生產力的意義；由于成本和單一產品的限制，自動操作幾乎無法實現(xiàn)一般規(guī)格的產品。另一個例子是：傳統(tǒng)的螺釘給料機通常是一對一的，一對二或一對多需要根據不同的機械手結構進行分布。此外，機械手的結構形式和成本也不同。傳動精度高的直線模塊越來越成熟，成本優(yōu)勢明顯。多軸控制器的技術也越來越成熟，但各品牌的成本卻大不相同。

操作流程：

（1）振動給料調頻器將給料頻率數據傳輸給處理器，處理器接收給料頻率數據，調整振動頻率；

（2）視覺控制器實時監(jiān)控裝配孔的位置坐標，并將位置坐標數據傳輸給處理器PLC。處理器接收位置坐標數據后，根據輸出點的位置坐標計算三坐標插入補充值，并向三軸模塊控制器發(fā)送命令，部署三軸伺服電機的扭矩和速度；

（3）視覺控制器實時監(jiān)控裝配孔的位置坐標，并將位置坐標數據傳輸給處理器。接收位置坐標數據后，將模擬量脈沖信號輸出到機器人控制器。

（4）視覺控制器進入工件視覺照片，進入孔位置，收集和捕捉進入孔位置的圓點坐標，計算進入孔位置的中心點坐標，通過輸出點坐標差計算，將多個坐標差發(fā)送到處理器，處理器根據進入孔出脈沖信號到三軸模塊控制器，控制模塊位移。

（5）視覺控制器計算孔中心點坐標后，將中心點坐標發(fā)送到處理器，控制機器人抓取工件，并將工件放置在指定位置。

在完整的裝配動作完成后，處理器指令視覺控制器拍取照片，判斷螺釘安裝是否遺漏；對于有遺漏或異常裝配的情況進行報警。

丹尼克爾柔性螺釘給料器包括處理器、振動給料調頻器、視覺控制器、三軸模塊控制器和機器人控制器；視覺控制器用于視覺分析，并向處理器提供視覺分析結果；處理器與振動給料調頻器和機器人控制器進行數據交互；處理器用于向振動給料調頻器和機器人控制器發(fā)送控制命令；振動給料調頻器用于向處理器發(fā)送給料頻率數據，并根據處理器命令調整給料頻率；三軸模塊控制器用于控制三軸模塊位移；機器人控制器用于控制機器人抓取和釋放工件。